İÜC Aeronist Aerospace · TEKNOFEST Savaşan İHA
Savaşan İHA ve kamikaze görevlerini otonom icra eden sabit kanatlı bir hava aracı geliştiren genç mühendislik takımı. Kompozit gövde ve kanat üretiminden güç dağıtım kartına, otonomi yazılımından yer kontrol istasyonuna kadar sistemin büyük bölümünü kendimiz tasarlıyoruz.
Biz Karan İHA Takımıyız. İstanbul Üniversitesi - Cerrahpaşa Aeronist Aerospace Kulübü ve Çemberlitaş Gençlik Merkezi bünyesinde, TEKNOFEST Savaşan İHA Yarışması için sabit kanatlı otonom bir hava aracı, özgün güç dağıtım kartı ve otonomi yazılımları geliştiriyoruz.
Hava aracımız iki görevi tamamen otonom yürütmek üzere tasarlandı: kaçış manevraları yapan rakip İHA'yı kamera ile tespit edip takip ederek kilitlenme sağlamak ve QR kod taşıyan hedefe kamikaze dalışı yapmak. Görev sırasında hava savunma sisteminin yasaklı bölgelerine girmeden kaçınma manevraları uygular. Gövde ve kanadı kompozit olarak kendi imkânlarımızla üretiyor, güç dağıtım kartını ve yer kontrol yazılımını kendimiz tasarlıyoruz.
Arkadan motorlu, konvansiyonel kuyruklu platformumuzun gövdesi ıslak yatırma yöntemiyle kompozit olarak üretildi. 1.84 m açıklıklı kanat ise iki kalıpta vakumla üretilen 0.6 mm karbon fiber yüzeylerden oluşuyor; içinde 8 rib ve 14 mm ile 12 mm karbon fiber borulardan iki spar bulunuyor.
Tek 6S 15000 mAh batarya kullanan sistemde itki hattındaki gerilim dalgalanmalarının aviyoniği etkilememesi için kendi güç dağıtım kartımızı (PDB) tasarladık. Aviyonik sistemler itki hattından izole edildi; batarya hattında 150 A sigorta ve acil durum akım kesici bulunuyor.
Görüntü işleme ve kontrol katmanları ayrı iş parçacıklarında koşan C++ yazılımımız 200 Hz kontrol döngüsüyle çalışıyor. TensorRT ile hızlandırılmış YOLOv11 Nano hedefi tespit ediyor; iki Kalman filtresi, adaptif PID, lead time prediction ve modifiye PN birlikte kullanılarak rakibin bir sonraki hareketi öngörülüyor. Komutlar MAVSDK üzerinden uçuş bilgisayarına iletiliyor.
Python (PyMAVLink, Tkinter, OpenGL) ile geliştirdiğimiz yer kontrol yazılımı; canlı video, harita, 3B İHA modeli, yönelim, hız, irtifa ve batarya telemetrisini, ayrıca hava savunma (HSS) bölgelerini, QR konumunu ve rakip İHA'yı tek arayüzde gösteriyor. Kilitlenme ve kamikaze modlarını yönetiyor, yarışma sunucusuna saniyede 1 kez veri aktarıyor.
Karan UAV, Aeronist Aerospace Kulübü çatısı altındaki takımlardan biridir. Kulübümüzün roket, hava savunma ve diğer takımlarını inceleyebilirsiniz.
İHA & Gövde
Savaşan İHA ve kamikaze görevleri için atölyemizde geliştirdiğimiz sabit kanatlı hava aracımız Yelkut; arkadan motorlu, konvansiyonel kuyruklu bir yapıya sahip. NACA 4412 kanat profili, +3° dihedral ve %9.8 statik marjin ile pozitif kararlı bir uçuş karakteristiği sunarken manevra kabiliyeti göz önünde bulundurularak tasarlandı.
İHA & Gövde
Kanadın görevi taşıma kuvvetini oluşturmak ve bu kuvvetten doğan yükleri taşımaktır; ani manevralarda kırılmaması ve elastik deformasyon sınırlarının gözlemlenmesi gerekir. Bunun için karbon fiber yüzeyli kanadımızı aşağı yönlü 4.5 kg ve yukarı yönlü 3.5 kg yük altında test ettik; kanat bu yükleri taşıdı.
Donanım & PCB
Donanım ekibimizin tasarladığı güç dağıtım kartı, tek bataryalı sistemde aviyonik birimleri (Jetson Orin NX, görüntü aktarımı ve servolar) itki hattındaki ani akım değişimlerinden izole ederek besler. Kart, Karan logolu 3B baskı ızgaralı bir kasa içinde taşınıyor.
Yazılım & Otonomi
Python ile geliştirdiğimiz yer kontrol yazılımında canlı video, harita, 3B İHA modeli, yönelim (roll/pitch/yaw), hız, irtifa ve batarya telemetrisi ile HSS bölgeleri, QR konumu ve rakip İHA anlık izlenir. Görseldeki ekran, simülasyonda kilitlenme kutusunu, 2D radarı ve avcı/hedef telemetrisini gösteren test görünümüdür. Görüntü işleme ve hedef kilitleme yer istasyonunda değil, hava aracındaki Jetson Orin NX üzerinde yapılır.
Yazılım & Otonomi
Hedef seçimi GNSS verilerinden geofence filtresi ve K-means kümelemesiyle yapılıyor. Takip sırasında YOLO tespitleri iki ayrı Kalman filtresinden geçiyor; adaptif PID, lead time prediction ve modifiye PN ile birleştirilerek yönelim ve gaz komutlarına dönüşüyor. Testlerin tamamı Gazebo ve PX4 ortamında yapıldı: kaçan hedefe karşı kilitlenme, QR kodlu hedefe dalış ve yasaklı bölgelerden kaçınma.
Savaşan İHA Yarışması 2026 Kritik Tasarım Raporumuzu hazırladık. Raporda hava aracının 3B tasarımı ve ağırlık dağılımı, 6S bataryalı güç mimarisi, otonom kilitlenme ve kamikaze algoritmaları, yer kontrol sistemi ve Gazebo/PX4 simülasyon test sonuçları ayrıntılı olarak yer alıyor.
Yeni dönemde ekip kadromuzu yeniledik. Görüntü işleme tarafında Jetson Orin NX üzerinde TensorRT ile hızlandırılmış YOLOv11 Nano kullanıyoruz; hava aracı entegrasyonu ve uçuş testi hazırlıklarına devam ediyoruz.
Gazebo ve PX4 ortamında RE-Cessna modeli ile kilitlenme, QR kodlu hedefe dalış ve yasaklı bölgelerden kaçınma görevlerinin testlerini gerçekleştirdik. Kilitlenme testinde hedef olarak aynı dinamik sınırlara sahip, agresif kaçış manevraları yapan bir İHA kullanıldı.
Donanım birimimizin tasarladığı güç dağıtım kartı üretildi ve Karan logolu 3B baskı ızgaralı kasasıyla hazır hale geldi. Kart, aviyonik birimleri itki hattındaki akım dalgalanmalarından izole etmek için tasarlandı.
Çemberlitaş Gençlik Merkezi atölyemizde yapılan testte karbon fiber yüzeyli kanadımız aşağı yönlü 4.5 kg ve yukarı yönlü 3.5 kg yükü taşıdı.
Karan UAV Takımı, İstanbul Üniversitesi - Cerrahpaşa (İÜC) Aeronist Aerospace Kulübü bünyesinde faaliyet göstermektedir. Kulübümüz roket, hava savunma ve insansız hava aracı alanlarında yarışmalarda üniversitemizi temsil eden disiplinlerarası bir mühendislik topluluğudur.
Kulübümüz çatısı altındaki diğer takımları ve projeleri incelemek için kulüp web sitemizi ziyaret edebilirsiniz.
aeronistaerospace.com Sitesine Git ↗Orta irtifa roket geliştiren takım.
Hava savunma sistemleri geliştiren takım.
Sabit kanatlı otonom savaşan ve kamikaze İHA takımı.
Su altı roket geliştiren takım.
Yüksek irtifa roket geliştiren takım.
Kulübün sosyal medya çalışmalarını yürüten ekip.
Takım listesi aeronistaerospace.com/ekiplerimiz sayfasından alınmıştır.
Web sitemiz üzerinden doğrudan mesaj gönderimi geçici olarak bakım aşamasındadır. Lütfen bize e-posta yoluyla ulaşın:
mustafa.duran@ogr.iuc.edu.tr